Sim, a NASA considerou um sobrevoo com tripulação em Vênus usando o hardware Saturno / Apollo. Isso é discutido em outro controle de qualidade neste site.

Não havia muito sentido em fazer isso, já que levaria vários meses de vôo para uma breve abordagem de Vênus , em que a tripulação não poderia fazer muito que um robô não poderia fazer muito mais barato e seguro.

Antes do cancelamento do programa Constellation em 2009, uma das missões planejadas era o pouso e retorno de asteróides tripulados. A mesma espaçonave Orion e módulo de pouso Altair seriam usados ​​para a Lua.

https://en.m.wikipedia.org/wiki/Constellation_program#Orion_asteroid_mission

Também o desembarque tripulado em Phobos se qualifica, eu acho. Deve ser mais fácil do que pousar na superfície de Marte (com retorno, é claro). Não há problema de entrada atmosférica. Além disso, a nave de pouso de Phobos não precisa de muito propulsor / vários estágios para retornar.

https://www.google.com/amp/s/www.space.com/amp/ 29349-manned-mars-missions-phobos-moon.html

Não tenho certeza se isso atinge o nível que você considerou de "planos", mas a NASA fez os estudos HOPE (Human Outer Planets Exploration), que envolveu o voo de uma bela nave nuclear para Callisto.

https://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/20030063128.pdf

Sim, houve e há vários conceitos de missão tripulados para corpos celestes que não a Lua e Marte, mas eles não são muito cobertos pela mídia.

Conforme declarado em outra resposta, um Vênus sobrevoando na espaçonave Apollo e o terceiro estágio do Saturno V era um conceito para os anos 1970, mas nunca realizado. Fazia parte do programa de aplicativos Apollo ao qual pertencia o SkyLab e o projeto de teste Apollo Soyuz.

Por volta da virada do milênio, surgiu o conceito de uma missão tripulada a Callisto e estabelecendo ali um posto avançado, denominado HOPE, conforme consta em outra resposta. Calisto é a lua galileana mais externa de Júpiter e, portanto, a única onde os humanos podem permanecer permanentemente (com a tecnologia atual) porque está longe o suficiente de Júpiter e, portanto, sua radiação perigosa. Calisto é um pouco menor que Mercúrio e uma lua de gelo que pode abrigar vida sob sua superfície, onde se suspeita que exista um oceano subterrâneo.

Os conceitos atuais para missões a corpos celestes que não a Lua e Marte incluem o Alto Conceito Operacional Altitude Vênus HAVOC, que é um plano para entrar na atmosfera de Vênus , onde a espaçonave se tornaria uma aeronave e a tripulação flutuaria cerca de 33 milhas acima da superfície de Vênus no equador. Ele flutuaria a uma velocidade que um dia em Vênus levaria cerca de 24 horas para a tripulação. A 33 milhas de altitude, a pressão atmosférica de Vênus é como a pressão da superfície da Terra e as temperaturas estão em torno de 50 graus Celsius, como na Terra em um verão quente. Os astronautas nem precisariam de um traje pressurizado se estivessem do lado de fora.

Então, há planos para uma missão tripulada a um asteróide próximo à Terra não especificado com a espaçonave Orion, que está planejada para retornar astronautas à Lua em 2024. No entanto, esses planos estão em espera porque o as missões lunares têm prioridade agora. Anteriormente, foi planejado que um asteróide ficaria preso na órbita lunar e uma tripulação seria enviada para lá. Observe, entretanto, que os asteróides próximos à Terra são minúsculos e têm pouca massa e gravidade. Você não pode chamar isso de "pouso", mas sim um aperto deles, já que você estaria em microgravidade.

Bem, e embora não haja conceitos concretos, muitas pessoas pensam que vai além: missões tripuladas para Mercúrio (seu lado noturno ou uma cratera de escuridão eterna), missões para os objetos do cinturão principal, para Europa, para Ganimedes e para a lua de Saturno, Titã.