O Sistema de Manipulação Remota da Estação Espacial (SSRMS) é um manipulador teleoperado de sete juntas usado na Estação Espacial Internacional (ISS). Cada extremidade do manipulador é composta por um Latching End Effector (LEE) que serve a um propósito duplo: agarrar cargas úteis e montar o manipulador na ISS.

O LEE só pode se conectar ("agarrar") a pontos especialmente fornecidos no ISS e cargas úteis ("acessórios de agarrar"). Os acessórios de garra vêm em vários sabores diferentes. Cargas simples podem ter uma fixação de garra liberável de voo (FRGF), o sabor mais simples.

Esta fixação de garra fornece apenas uma interface mecânica para o LEE. O LEE incorpora um carro giratório retrátil equipado com fios de laço. Durante uma garra, o SSRMS é posicionado de forma que o pino da garra no centro do acessório entre no LEE. Quando uma captura é comandada, o carro gira para envolver os fios da caixa ao redor do eixo e, em seguida, retrai, puxando os fios contra o botão na extremidade do eixo para fornecer tensão e manter a interface firme. As três barras de metal curvas ao redor do eixo da garra fornecem alinhamento rotacional e estabilidade. O objeto preto e branco na parte superior da fixação da garra é um alvo de câmera que se alinha com uma câmera no LEE. Aqui está um esquema desta sequência de agarrar, aqui. Para basear o manipulador no ISS, esta fixação simples de garra é insuficiente, pois não fornece nenhuma conexão de energia ou dados. Nesse caso, um acessório de garra de dados de energia deve ser fornecido. Embora semelhante ao FRGF, ele fornece, além disso, as quatro interfaces retangulares ao redor do recurso circular. Atrás das portas dessas interfaces estão disposições para receber umbilicais de travamento que podem se estender a partir do LEE. Esses umbilicais fornecem uma conexão mecânica mais forte do que a interface do cabo da caixa / garra e também contêm conectores que permitem o fluxo de energia e dados para dentro e para fora da interface. Você pode ver os umbilicais montados ao redor do LEE nesta foto (que foi tirada com os cobertores isolantes removidos).

Para agarrar um PDGF, a sequência prossegue como descrito acima. Além disso, depois que o carro é ridigizado, os umbilicais se estendem pelas portas do inversor no PDGF, se prendem mecanicamente e conectam as linhas de energia, dados e vídeo. A tensão pode então ser removida dos fios da caixa para reduzir a tensão nos mecanismos LEE.